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工业机器人技术基础53工业机器人手臂

作者: admin发布时间:2020-08-28 13:46

  工业机器人技术基础5.3工业机器人手臂_机械/仪表_工程科技_专业资料。工业机器人手臂 主要内容 ? 一、手臂的特点 ? 二、手臂的分类 一、手臂的特点 ? 手臂一般由大臂、小臂(或多臂)所组成,用来支撑腕部和手部,实现较 大运动范围。 ? 总质量较大,受力一般比

  工业机器人手臂 主要内容 ? 一、手臂的特点 ? 二、手臂的分类 一、手臂的特点 ? 手臂一般由大臂、小臂(或多臂)所组成,用来支撑腕部和手部,实现较 大运动范围。 ? 总质量较大,受力一般比较复杂 ? 在运动时,直接承受腕部、末端操作器和工件的静、动载荷,尤其在高速 运动时,将产生较大的惯性力(或惯性力矩),引起冲击,影响定位精度。 ? 手臂的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运 动精度等因素来确定。 1.刚度要求高 ? 为防止手臂大变形,手臂的断面形状要合理选择。 ? 工字型断面 ? 空心管 1.刚度要求高 ? 采用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的臂杆。 2. 导向性要好 ? 防止手臂在直线运动中沿运动轴线发生相对转动 ?设置导向装置 ?设计方形、花键等形式的臂杆 3. 重量要轻 ? 为提高机器人的运动速度,减小整个手臂对回转轴的转动惯量,采用特殊 实用材料和几何学。 ?由镁或铝合金构成的横截面恒定的冲压件 ?碳和玻璃纤维合成物 ?热塑性塑料 4.运动要平稳、定位精度要高 ? 要采用一定形式的缓冲措施 二、手臂的分类 1.按结构形式分 ? 单臂式 二、手臂的分类 1.按结构形式分 ? 单臂式 ? 双臂式 二、手臂的分类 1.按结构形式分 ? 单臂式 ? 双臂式 ? 悬挂式手臂 二、手臂的分类 2. 按运动形式分 ? 移动型手臂 ? ——分为单极型和伸缩型 二、手臂的分类 2. 按运动形式分 ? 移动型手臂 ? 旋转型手臂 二、手臂的分类 2. 按运动形式分 ? 移动型手臂 ? 旋转型手臂 ? 复合型手臂 活塞油缸 前盖 活塞缸 滚套 销轴 手 臂 手部 总结 一、手臂的特点 1. 刚度要求高 2. 导向性要好 3. 重量要轻 4.运动要平稳、定位精度要高 二、手臂的分类 1.按结构形式分 2. 按运动形式分

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